目录
第1章 嵌入式ARM技术概述 1
1.1 ARM概述 3
1.2 ARM体系结构的版本及命名 4
1.2.1 ARM体系结构的版本 4
1.2.2 ARM/Thumb体系版本的命名格式 6
1.3 Cortex-A7 MPCore架构 6
1.3.1 Cortex-A7 MPCore简介 6
1.3.2 Cortex-A处理器运行模型 8
1.3.3 Cortex-A寄存器组 8
1.4 ARM体系的异常中断 13
1.4.1 ARM中异常中断的种类 13
1.4.2 ARM处理器对异常中断的响应过程 14
1.4.3 从异常中断处理程序中返回 14
1.5 ARM体系中的存储系统 15
1.5.1 ARM体系中的存储空间 15
1.5.2 ARM存储器格式 15
1.5.3 非对齐的存储访问操作 16
1.5.4 指令预取和自修改代码 17

第2章 ARM汇编指令系统 19
2.1 ARM指令的一般编码格式 21
2.2 ARM指令的条件码域 21
2.3 ARM指令集 22
2.3.1 数据处理器指令 23
2.3.2 跳转指令 28
2.3.3 Load /Store指令 30
2.3.4 状态寄存器传输指令 34
2.3.5 协处理器指令 36
2.3.6 异常中断产生指令 37
2.4 ARM指令的寻址方式 38

第3章 ARM汇编程序设计 41
3.1 ARM汇编开发的两种方式 43
3.2 ARM汇编伪操作 43
3.2.1 符号定义伪操作 43
3.2.2 数据定义伪操作 46
3.2.3 汇编控制伪操作 46
3.2.4 其他伪操作 47
3.3 ARM汇编伪指令 51
3.3.1 ADR伪指令 51
3.3.2 ADRL伪指令 51
3.3.3 LDR伪指令 52
3.4 GNU ARM汇编器的伪操作 53
3.4.1 符号定义伪操作 53
3.4.2 数据定义伪操作 54
3.4.3 汇编控制伪操作 57
3.4.4 其他伪操作 59
3.5 ARM汇编语言的程序 61
3.5.1 汇编语言的程序格式 61
3.5.2 汇编语言的子程序调用 62
3.5.3 过程调用标准AAPCS/ATPCS 62
3.5.4 C和汇编的相互调用 63

第4章 开发环境搭建 66
4.1 Ubuntu系统安装 68
4.2 Ubuntu和Windows文件互传 68
4.3 Ubuntu下NFS和SSH服务开启 73
4.3.1 NFS服务开启 73
4.3.2 SSH服务开启 74
4.4 Ubuntu交叉编译工具链安装 74
4.4.1 交叉编译器安装 74
4.4.2 安装相关库 76
4.4.3 交叉编译器验证 76
4.5 Visual Studio Code软件的安装和使用 77
4.5.1 Visual Studio Code的安装 77
4.5.2 Visual Studio Code插件安装 78
4.5.3 Visual Studio Code新建工程 80
4.6 CH340串口驱动安装 81
4.7 SecureCRT软件安装 82
4.7.1 SecureCRT安装 82
4.7.2 SecureCRT使用 86

第5章 I.MX6U启动方式 91
5.1 内部映射 93
5.2 启动方式选择 94
5.2.1 串行下载 95
5.2.2 内部BOOT模式 95
5.3 BOOT ROM初始化内容 95
5.4 启动设备 96
5.5 映像烧写 99
5.5.1 IVT和Boot Data数据 99
5.5.2 DCD数据 100
5.6 启动流程梳理 102

第6章 汇编LED灯测试 104
6.1 GPIO简介 106
6.1.1 PAD 107
6.1.2 IOMUX复用选择器 109
6.1.3 Block外设功能控制块 111
6.1.4 GPIO外设 112
6.2 GPIO时钟使能 115
6.3 GPIO配置方法 117
6.4 硬件原理分析 118
6.5 程序设计 118
6.6 编译下载验证 122
6.6.1 编译代码 122
6.6.2 创建Makefile文件 127
6.6.3 代码烧写 128
6.6.4 代码验证 131

第7章 C语言工程实现 133
7.1 C语言实现LED灯闪烁实现 135
7.1.1 C环境搭建 135
7.1.2 硬件原理分析 135
7.1.3 实验程序编写 135
7.1.4 编译下载验证 141
7.2 官方SDK包移植 145
7.2.1 I.MX6U官方SDK包简介 145
7.2.2 SDK文件移植 146
7.2.3 实验代码编写 147
7.2.4 编译下载验证 153
7.3 BSP工程管理 154
7.3.1 工程管理简介 154
7.3.2 程序编写 155
7.3.3 编译下载验证 161

第8章 主频和时钟配置 167
8.1 I.MX6U时钟系统介绍 169
8.1.1 系统时钟来源 169
8.1.2 7路PLL时钟源 169
8.1.3 时钟树简介 171
8.1.4 内核时钟设置 174
8.1.5 PFD时钟设置 177
8.1.6 AHB，IPG，PERCLK根时钟设置 179
8.2 硬件原理分析 184
8.3 实验程序编写 184
8.4 编译下载验证 189
8.4.1 编写Makefile和链接脚本 189
8.4.2 编译下载 189

第9章 按键输入实验 191
9.1 按键输入及有源蜂鸣器简介 193
9.2 硬件原理分析 194
9.3 程序编写 195
9.4 编译下载验证 204
9.4.1 编写Makefile和链接脚本 204
9.4.2 编译下载 205

第10章 GPIO中断 207
10.1 Cortex-A7中断系统 209
10.1.1 中断系统简介 209
10.1.2 GIC控制器简介 212
10.1.3 CP15协处理器 219
10.1.4 中断使能 223
10.1.5 中断优先级设置 224
10.2 硬件原理分析 225
10.3 程序编写 226
10.3.1 移植SDK包中断相关文件 226
10.3.2 重新编写启动文件 226
10.3.3 通用中断驱动文件编写 231
10.3.4 修改GPIO驱动文件 235
10.3.5 按键中断驱动文件编写 240
10.3.6 编写主文件 243
10.4 编译下载 244
10.4.1 编件Makefile和链接脚本 244
10.4.2 编译下载 245

第11章 EPIT定时器实验 247
11.1 EPIT定时器简介 249
11.2 EPIT定时中断步骤 251
11.3 硬件原理分析 252
11.4 实验程序编写 253
11.5 编译下载 257
11.5.1 编件Makefile和链接脚本 257
11.5.2 编件下载 258

第12章 串口通信 260
12.1 串口通信协议简介 262
12.1.1 物理层 262
12.1.2 协议层 265
12.2 I.MX6U串口简介 266
12.3 UART1配置步骤 270
12.4 硬件原理分析 270
12.5 实验程序编写 271
12.6 编译下载验证 280
12.6.1 编件Makefile和链接脚本 280
12.6.2 编件下载 283