第1章　绪论 （1）__eol__1.1　自动控制的基本概念 （1）__eol__1.2　自动控制系统的组成 （3）__eol__1.3　自动控制系统的基本控制方式 （4）__eol__1.4　自动控制系统的分类 （5）__eol__1.5　自动控制系统的基本要求 （8）__eol__1.6　自动控制理论的产生和发展 （9）__eol__小结 （13）__eol__习题 （14）__eol__第2章　控制系统的数学模型 （15）__eol__2.1　微分方程 （15）__eol__2.1.1　微分方程的建立 （16）__eol__2.1.2　微分方程的增量表示 （21）__eol__2.1.3　非线性微分方程的线性化 （22）__eol__2.2　传递函数 （24）__eol__2.2.1　传递函数的定义 （24）__eol__2.2.2　传递函数的常用形式 （27）__eol__2.2.3　传递函数的特点 （29）__eol__2.2.4　典型环节的传递函数 （29）__eol__2.3　结构图 （33）__eol__2.3.1　结构图的概念 （33）__eol__2.3.2　结构图的简化 （34）__eol__2.4　信号流图 （41）__eol__2.4.1　信号流图的概念 （42）__eol__2.4.2　信号流图的绘制 （43）__eol__2.4.3　梅逊增益公式 （44）__eol__2.5　利用MATLAB描述和求解系统数学模型 （46）__eol__2.5.1　利用MATLAB描述系统数学模型 （46）__eol__2.5.2　利用MATLAB实现数学模型间的转换 （47）__eol__2.5.3　利用MATLAB化简系统数学模型 （47）__eol__小结 （49）__eol__习题 （49）__eol__第3章　线性控制系统的时域分析法 （52）__eol__3.1　时域分析的基础知识 （52）__eol__3.1.1　典型输入信号 （52）__eol__3.1.2　系统时域响应的形式 （54）__eol__3.1.3　系统时域响应的性能指标 （55）__eol__3.2　系统的稳定性 （57）__eol__3.2.1　稳定性的基本概念 （57）__eol__3.2.2　线性控制系统稳定的条件 （58）__eol__3.2.3　代数稳定判据 （60）__eol__3.2.4　系统参数对稳定性的影晌 （63）__eol__3.2.5　相对稳定性和稳定裕量 （64）__eol__3.3　系统的时域响应 （64）__eol__3.3.1　一阶系统的时域响应 （64）__eol__3.3.2　二阶系统的时域响应 （66）__eol__3.3.3　高阶系统的时域响应 （74）__eol__3.4　系统的稳态误差 （77）__eol__3.4.1　稳态误差的定义 （77）__eol__3.4.2　静态误差系数法 （78）__eol__3.4.3　动态误差系数法 （80）__eol__3.4.4　给定信号和扰动信号同时作用下的稳态误差 （82）__eol__3.5　基于MATLAB的控制系统时域分析 （84）__eol__3.5.1　利用MATLAB分析系统的稳定性 （84）__eol__3.5.2　利用MATLAB分析系统的动态特性 （84）__eol__3.5.3　利用MATLAB计算系统的稳态误差 （87）__eol__小结 （88）__eol__习题 （88）__eol__第4章　线性控制系统的根轨迹分析法 （92）__eol__4.1　根轨迹分析的基础知识 （92）__eol__4.1.1　根轨迹的基本概念 （92）__eol__4.1.2　根轨迹的基本条件 （94）__eol__4.2　常规根轨迹的绘制 （95）__eol__4.2.1　负反馈系统的根轨迹 （95）__eol__4.2.2　正反馈系统的根轨迹 （105）__eol__4.2.3　180°等相角根轨迹和0°等相角根轨迹 （107）__eol__4.3　参数根轨迹的绘制 （107）__eol__4.3.1　单参数根轨迹 （108）__eol__4.3.2　多参数根轨迹 （109）__eol__4.4　纯迟延根轨迹的绘制 （111）__eol__ __eol__4.5　利用根轨迹分析控制系统 （114）__eol__4.5.1　利用根轨迹定性分析 （115）__eol__4.5.2　利用根轨迹定量分析 （116）__eol__4.6　利用MATLAB进行根轨迹分析 （119）__eol__4.6.1　绘制系统根轨迹和获得根轨迹增益 （119）__eol__4.6.2　绘制阻尼系数和自然频率的栅格线 （121）__eol__小结 （122）__eol__习题 （122）__eol__第5章　线性控制系统的频域分析法 （126）__eol__5.1　频域分析的基础知识 （126）__eol__5.1.1　频率特性的基本概念 （126）__eol__5.1.2　频率特性的表示方法 （128）__eol__5.2　典型环节的频率特性 （130）__eol__5.2.1　比例环节 （130）__eol__5.2.2　积分环节 （131）__eol__5.2.3　微分环节 （131）__eol__5.2.4　一阶惯性环节 （132）__eol__5.2.5　一阶比例微分环节 （134）__eol__5.2.6　二阶振荡环节 （134）__eol__5.2.7　纯滞后环节 （136）__eol__5.3　系统的开环频率特性 （137）__eol__5.3.1　开环频率特性的三种图示法 （137）__eol__5.3.2　最小相位系统的开环频率特性 （144）__eol__5.3.3　奈奎斯特稳定判据 （147）__eol__5.3.4　控制系统的稳定裕量 （156）__eol__5.4　系统的闭环频率特性 （159）__eol__5.4.1　等M圆（等幅值轨迹）和等N圆（等相角轨迹） （159）__eol__5.4.2　利用等M圆和等N圆求系统的闭环频率特性 （161）__eol__5.4.3　利用Nichols图求系统的闭环频率特性 （163）__eol__5.5　利用频率特性对闭环系统进行分析 （164）__eol__5.5.1　系统频域特性与稳态性能的关系 （164）__eol__5.5.2　系统频域特性与时域性能的关系 （165）__eol__5.6　基于MATLAB的控制系统频域分析 （168）__eol__5.6.1　利用MATLAB绘制Bode图 （168）__eol__5.6.2　利用MATLAB绘制奈奎斯特图 （169）__eol__5.6.3　利用MATLAB绘制Nichols图 （170）__eol__5.6.4　利用MATLAB计算系统的相角裕量和幅值裕量 （170）__eol__5.6.5　利用MATLAB绘制系统的闭环频率特性曲线 （171）__eol__小结 （172）__eol__ __eol__习题 （173）__eol__第6章　线性控制系统的校正方法 （177）__eol__6.1　线性控制系统的基础知识 （177）__eol__6.1.1　性能指标 （177）__eol__6.1.2　校正方式 （178）__eol__6.2　串联校正 （179）__eol__6.2.1　串联校正装置及其特性 （179）__eol__6.2.2　频率法串联校正 （185）__eol__6.2.3　根轨迹法串联校正 （194）__eol__6.3　反馈校正 （204）__eol__6.3.1　反馈校正的原理 （204）__eol__6.3.2　反馈校正的设计 （205）__eol__6.4　复合校正 （206）__eol__6.4.1　按输入补偿的复合校正 （206）__eol__6.4.2　按扰动补偿的复合校正 （208）__eol__6.5　基于MATLAB的控制系统校正 （209）__eol__6.5.1　利用MATLAB实现频率法的串联校正 （209）__eol__6.5.2　利用MATLAB实现根轨迹法的串联校正 （213）__eol__小结 （218）__eol__习题 （218）__eol__第7章　非线性控制系统的分析 （221）__eol__7.1　非线性控制系统的基础知识 （221）__eol__7.1.1　非线性系统的特点 （221）__eol__7.1.2　常见的非线性特性 （223）__eol__7.1.3　非线性系统的分析方法 （225）__eol__7.2　相平面分析法 （225）__eol__7.2.1　相平面概述 （225）__eol__7.2.2　相轨迹图的绘制 （231）__eol__7.2.3　由相轨迹图求系统的暂态响应 （235）__eol__7.2.4　控制系统的相平面分析 （236）__eol__7.3　描述函数分析法 （242）__eol__7.3.1　描述函数概述 （243）__eol__7.3.2　典型非线性环节的描述函数 （244）__eol__7.3.3　非线性系统的描述函数法分析 （247）__eol__7.3.4　非线性系统的简化 （253）__eol__7.4　基于MATLAB的非线性系统分析 （254）__eol__7.4.1　利用MATLAB求解非线性系统的线性化模型 （254）__eol__7.4.2　基于MATLAB的相平面法分析非线性系统 （256）__eol__7.4.3　基于MATLA