前言第1篇 机械手三维建模 项目1 机械臂的建模与装配1.1 机械臂部件三维建模1.1.1 底座建模1.1.2 手臂建模1.1.3 销钉建模1.1.4 手指建模1.1.5 知识与技能点1.2 机械臂二维图绘制1.2.1 绘制底座工程图1.2.2 绘制其他部件1.3 机械臂整体结构装配1.3.1 绝对原点和装配约束的设置1.3.2 装配项目2 通用气动机械手的建模与装配2.1 机械手图纸分析2.2 部件建模过程2.2.1 盖板建模2.2.2 调整垫铁建模2.2.3 轴建模2.2.4 带轴齿轮建模2.2.5 活塞建模2.2.6 弹簧建模2.2.7 夹紧缸体建模2.2.8 法兰盘座建模2.2.9 扇形齿轮建模2.2.10 齿条活塞杆建模2.2.11 手指建模2.3 部件装配2.3.1 装配图2.3.2 装配过程2.4 知识与技能点2.4.1 “约束”命令的应用2.4.2 约束实例12.4.3 约束实例22.5 实例演练及拓展项目3 送料机械手的建模与装配3.1 送料机械手图纸分析3.2 部件建模过程3.2.1 定位手指建模3.2.2 夹紧手指建模3.2.3 滚轮建模3.2.4 内套圈建模3.2.5 销子建模3.2.6 固定板建模3.2.7 销轴建模3.2.8 滚轮架（件5）建模3.2.9 滚轮架（件4）建模3.2.10 定位手指建模3.2.11 螺钉建模3.2.12 固定板建模3.2.13 垫片建模3.3 工程图出图3.3.1 方孔支座出图过程3.3.2 管道出图过程3.4 实例演练及拓展项目4 扭尾机械手的建模与装配4.1 机械手图纸分析4.2 部件建模过程4.2.1 销钉建模4.2.2 齿条轴建模4.2.3 滑动齿轮建模4.2.4 钳爪建模4.2.5 固定盘建模4.2.6 圆柱销建模4.3 机械手的装配4.4 车轮建模与装配4.4.1 车轮图纸分析4.4.2 部件建模过程4.4.3 装配 第2篇 机械手运动仿真 项目5 机械臂运动仿真5.1 运动环境5.2 固定连杆5.3 装配导航器5.4 定义运动副项目6 通用气动机械手运动仿真6.1 运动环境6.2 指派连杆6.3 定义运动副6.4 定义耦合副项目7 送料机械手运动仿真7.1 运动环境7.2 指派连杆7.3 定义运动副7.4 定义连接器项目8 扭尾机械手运动仿真8.1 运动环境8.2 指派连杆8.3 定义运动副8.4 定义耦合副项目9 转位钳糖机械手运动仿真9.1 运动环境9.2 指派连杆9.3 定义运动副9.4 定义连接器 第3篇 机械手机电概念设计 项目10 常用指令介绍10.1 常用指令10.2 传输线参数设置10.3 基本指令10.4 传输线案例分析项目11 发动机模型运动副11.1 常用运动副11.2 速度控制与位置控制11.3 发动机运动设计11.4 仿真序列概念11.5 传输线概念设计项目12 综合练习12.1 指派刚体12.2 指派碰撞体