目 录__eol____eol__第1章 绪论 001__eol__1.1 引言 002__eol__1.2 自动控制的定义和历史回顾 002__eol__1.3 自动控制系统举例及术语定义 004__eol__1.3.1 液位控制系统 004__eol__1.3.2 温度控制系统 005__eol__1.3.3 自动控制系统术语定义 005__eol__1.4 自动控制系统的基本控制方式 006__eol__1.4.1 开环控制 006__eol__1.4.2 闭环控制 007__eol__1.4.3 复合控制 007__eol__1.5 自动控制系统的分类 008__eol__1.6 自动控制系统的基本要求 010__eol__1.7 自动控制系统课程的性质和内容 010__eol__小结 011__eol__关键术语和概念 011__eol__拓展您的事业——电子学 012__eol__习题1 012__eol__第2章 控制系统的数学模型 015__eol__2.1 引言 016__eol__2.2 控制系统的时域数学模型 016__eol__2.2.1 微分方程与状态变量数学模型 016__eol__2.2.2 线性定常微分方程的解 023__eol__2.2.3 非线性系统的线性化 023__eol__2.2.4 运动的模态 026__eol__2.3 控制系统的复数域数学模型 027__eol__2.3.1 传递函数的定义和性质 027__eol__2.3.2 传递函数的零点和极点 028__eol__2.3.3 传递函数用于分析控制系统的性能 028__eol__2.3.4 传递函数数学模型建立举例 030__eol__2.4 控制系统的方框图与信号流图 032__eol__2.4.1 控制系统的方框图 032__eol__2.4.2 方框图的等效变换和简化 035__eol__2.4.3 信号流图 037__eol__2.4.4 多输入系统的传递函数 039__eol__2.5 输入/输出数学模型与状态变量数学模型之间的关系 040__eol__2.5.1 由输入/输出数学模型转换为状态变量数学模型 040__eol__2.5.2 由状态变量数学模型转换为输入/输出数学模型 045__eol__2.5.3 线性定常系统在坐标变换下的特性 045__eol__2.6 数学模型的实验测定法 048__eol__2.6.1 数学模型实验测定的主要方法 048__eol__2.6.2 数学模型的工程辨识 049__eol__2.7 MATLAB软件用于控制系统数学模型建立与仿真 049__eol__小结 053__eol__关键术语和概念 054__eol__拓展您的事业——电气工程学科 054__eol__习题 2 055__eol__第3章 控制系统时域分析 058__eol__3.1 引言 059__eol__3.1.1 典型输入信号 059__eol__3.1.2 时域性能指标 060__eol__3.2 几种控制系统的时域分析 061__eol__3.2.1 一阶系统的时域分析 061__eol__3.2.2 典型二阶系统的时域分析 063__eol__3.2.3 高阶系统的时域分析 072__eol__3.2.4 MATLAB软件分析控制系统时域响应 074__eol__3.3 线性定常系统的稳定性分析 078__eol__3.3.1 稳定性的定义及线性定常系统稳定的充分必要条件 078__eol__3.3.2 劳斯-赫尔维茨判据 081__eol__3.3.3 劳斯-赫尔维茨判据的应用 084__eol__3.4 控制系统的稳态误差分析 085__eol__3.4.1 误差定义及稳态误差 085__eol__3.4.2 稳态误差的计算 086__eol__3.4.3 扰动作用下的稳态误差 090__eol__3.4.4 减小或消除稳态误差的措施 093__eol__小结 095__eol__关键术语和概念 096__eol__拓展您的事业——自动化学科 097__eol__习题3 097__eol__第4章 根轨迹技术 103__eol__4.1 引言 104__eol__4.1.1 根轨迹的基本概念 104__eol__4.1.2 根轨迹方程 105__eol__4.2 根轨迹绘制的基本法则 106__eol__4.3 广义根轨迹 119__eol__4.3.1 参数根轨迹 120__eol__4.3.2 正反馈系统或非最小相位系统的根轨迹 124__eol__4.4 时滞系统的根轨迹 126__eol__4.5 根轨迹法在控制系统中的应用 130__eol__小结 133__eol__关键术语和概念 134__eol__拓展您的事业——计算机学科 134__eol__习题4 135__eol__第5章 线性定常系统的频域分析法 139__eol__5.1 引言 140__eol__5.1.1 频率特性的基本概念与定义 140__eol__5.1.2 频率特性的几何表示法 142__eol__5.2 典型环节频率特性曲线的绘制 144__eol__5.3 系统的开环频率特性 151__eol__5.3.1 开环奈奎斯特图的绘制 151__eol__5.3.2 开环伯德图的绘制 155__eol__5.3.3 传递函数的频域实验确定 159__eol__5.4 线性定常系统频域稳定判据 161__eol__5.4.1 奈奎斯特稳定判据的数学基础 161__eol__5.4.2 奈奎斯特稳定判据 162__eol__5.4.3 对数频率稳定判据 169__eol__5.5 稳定裕度 172__eol__5.6 闭环系统的频率响应 177__eol__5.6.1 闭环系统的频域性能指标 178__eol__5.6.2 典型二阶系统的频域性能指标 179__eol__5.6.3 确定闭环频率特性的图解法：尼科尔斯图法 180__eol__5.6.4 频域性能指标和时域性能指标的转换 185__eol__5.7 MATLAB软件在系统频域分析中的应用 188__eol__小结 190__eol__关键术语和概念 191__eol__拓展您的事业——通信系统学科 192__eol__习题5 192__eol__第6章 控制系统的校正设计 195__eol__6.1 引言 196__eol__6.1.1 控制系统的分析与设计 196__eol__6.1.2 不同校正方法的性能指标 197__eol__6.1.3 基本校正方式 198__eol__6.2 控制器的基本控制规律 199__eol__6.2.1 比例控制规律 199__eol__6.2.2 积分控制规律 200__eol__6.2.3 比例积分控制规律 202__eol__6.2.4 比例微分控制规律 203__eol__6.2.5 比例积分微分控制规律 204__eol__6.2.6 局部速度反馈控制规律 205__eol__6.3 常用的校正装置及其特性 206__eol__6.3.1 无源校正网络 207__eol__6.3.2 自动化仪表中的PID控制器 209__eol__6.4 根轨迹法在控制系统校正设计中的应用 210__eol__6.4.1 超前串级校正 210__eol__6.4.2 滞后串级校正 215__eol__6.4.3 串级PID校正 217__eol__6.4.4 局部反馈校正 218__eol__6.5 伯德图频域法在控制系统校正设计中的应用 226__eol__6.5.1 超前串级校正 226__eol__6.5.2 滞后串级校正 230__eol__6.5.3 滞后超前校正 233__eol__6.5.4 串级校正的预期开环频率特性设计 235__eol__6.6 工业过程控制中PID控制器参数的工程整定 240__eol__6.6.1 飞升曲线法 241__eol__6.6.2 临界比例度法 242__eol__6.7 复合校正控制系统设计 244__eol__6.7.1 按扰动补偿的复合控制 244__eol__6.7.2 按输入补偿的复合控制 245__eol__6.8 实用的PID控制器结构与健壮控制问题 247__eol__6.8.1 理想的PID控制器 247__eol__6.8.2 实用的PID控制器 248__eol__6.8.3 二自由度比例积分微分控制问题 249__eol__6.8.4 健壮控制系统的设计 251__eol__6.9 MATLAB软件在控制系统设计中的应用 261__eol__6.9.1 用MATLAB软件与频域法设计控制系统 261__eol__6.9.2 用MATLAB软件与根轨迹法设计控制系统 263__eol__小结 268__eol__关键术语和概念 268__eol__拓展您的事业——电子仪器学科 269__eol__习题6 269__eol__第7章 状态变量系统分析与设计 273__eol__7.1 引言 274__eol__7.2 线性定常系统的时域响应 274__eol__7.2.1 线性定常系统齐次状态方程的解与状态转