绪论 1__eol__绪论单元测试题 7__eol__第1章 焊接机器人 8__eol__1.1 焊接机器人技术参数及规格 8__eol__1.1.1 机器人本体 8__eol__1.1.2 焊接电源 12__eol__1.1.3 焊接机器人设备构成 15__eol__1.2 机器人工作原理 16__eol__1.2.1 机器人运动学和机器人动力学 16__eol__1.2.2 控制原理和动作原理 17__eol__1.2.3 机器人示教再现 18__eol__1.2.4 机器人运动数据 19__eol__1.3 机器人安全条例及操作规程 19__eol__1.3.1 机器人安全条例 19__eol__1.3.2 机器人操作规程 21__eol__实训项目1 更换焊丝 22__eol__第1章单元测试题 24__eol__第2章 示教器 27__eol__2.1 示教器主要功能 27__eol__2.1.1 认识示教器 27__eol__2.1.2 示教器开关及按钮 28__eol__2.1.3 显示窗口及菜单图标 31__eol__2.2 示教器的操作 37__eol__2.2.1 示教器持握姿势 37__eol__2.2.2 示教器屏幕上的操作 38__eol__2.2.3 在线帮助系统 40__eol__实训项目2 移动机器人找点 42__eol__第2章单元测试题 43__eol__第3章 示教模式 45__eol__3.1 示教模式下的操作 45__eol__3.1.1 闭合伺服电源 45__eol__3.1.2 移动机器人 46__eol__3.1.3 转换坐标系 48__eol__3.2 示教编程方法 50__eol__3.2.1 示教编程的操作流程 50__eol__3.2.2 插补概念和示教点 51__eol__3.2.3 直线示教 52__eol__3.2.4 跟踪操作 62__eol__3.2.5 圆弧示教 66__eol__3.2.6 直线摆动示教 67__eol__3.2.7 圆弧摆动示教 69__eol__3.2.8 程序文件的编辑 70__eol__3.2.9 局部变量和全局变量 74__eol__3.2.10 焊接机器人示教编程误差分析 76__eol__3.3 示教编程工作案例 79__eol__实训项目3 机器人焊字 80__eol__第3章单元测试题 82__eol__第4章 运行模式 86__eol__4.1 运行模式的操作 86__eol__4.1.1 启动操作 86__eol__4.1.2 操作限制的设置 87__eol__4.1.3 运行中的参数补偿 88__eol__4.1.4 暂停和重启动 89__eol__4.1.5 输入/输出监视器 89__eol__4.1.6 紧急停止和再启动 90__eol__4.1.7 运行结束操作 90__eol__4.1.8 运行状态及编辑 90__eol__4.2 系统状态显示 91__eol__4.2.1 系统目录 92__eol__4.2.2 已打开文件显示 92__eol__4.2.3 工具位置显示 92__eol__4.2.4 变量显示 93__eol__4.2.5 负荷率显示 93__eol__4.2.6 累计时间显示 94__eol__4.2.7 送丝监测显示 94__eol__实训项目4 板与圆管焊接 95__eol__第4章单元测试题 99__eol__第5章 机器人设定 101__eol__5.1 系统基本设置 101__eol__5.1.1 用户等级设置 101__eol__5.1.2 系统参数默认值设置 104__eol__5.1.3 全局变量设置 104__eol__5.1.4 用户坐标系设置 104__eol__5.1.5 工具补偿设置 106__eol__5.1.6 软限位设置 109__eol__5.1.7 微动设置 109__eol__5.1.8 日期设置 110__eol__5.1.9 语言设置 110__eol__5.1.10 屏幕保护设置 111__eol__5.1.11 示教文件夹设置 111__eol__5.1.12 标准工具设置 112__eol__5.1.13 速度限制设置 112__eol__5.1.14 示教参数默认值设置 113__eol__5.1.15 平滑等级设置 114__eol__5.2 输入/输出设置 115__eol__5.2.1 输入/输出类型 115__eol__5.2.2 状态输入/输出 116__eol__5.2.3 设置程序启动方式 119__eol__5.3 焊接电源的设置 124__eol__5.3.1 焊接电源初始设置 124__eol__5.3.2 设置焊机参数 126__eol__5.3.3 TIG 焊机的设置 135__eol__5.4 其他功能设置 137__eol__5.4.1 RT监测设置 137__eol__5.4.2 块监测设置 139__eol__5.4.3 初期显示设置 140__eol__5.4.4 输入/输出时序设置 140__eol__5.4.5 备份设置 141__eol__5.4.6 内存清除 142__eol__5.4.7 错误历史显示 142__eol__5.4.8 警告历史显示 143__eol__5.5 功能扩展设定 144__eol__5.5.1 系统设置 144__eol__5.5.2 机器人设置 144__eol__5.5.3 外部轴设置 145__eol__5.5.4 机械组设置 145__eol__5.6 原点设置 146__eol__5.6.1 基准位置（主轴） 147__eol__5.6.2 MDI（主轴） 147__eol__5.6.3 示教（主轴） 148__eol__5.6.4 多回转（主轴） 148__eol__实训项目5 校枪 148__eol__第5章单元测试题 154__eol__第6章 机器人弧焊工艺 156__eol__6.1 CO2/MAG焊接 156__eol__6.1.1 焊接原理 156__eol__6.1.2 焊接质量管理的五要素 159__eol__6.2 机器人焊接工艺 159__eol__6.2.1 焊接工艺参数 159__eol__6.2.2 机器人工作节拍 165__eol__6.2.3 焊缝外观及焊缝成型过程 167__eol__6.2.4 常用金属的焊接性分析 170__eol__6.2.5 机器人焊枪种类 174__eol__6.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 174__eol__实训项目6 平板对接多层焊 180__eol__第6章单元测试题 185__eol__第7章 企业应用案例 188__eol__7.1 焊接机器人系统构成案例 188__eol__7.1.1 机器人工作台和底座 188__eol__7.1.2 工装夹具 190__eol__7.1.3 焊接变位机 193__eol__7.1.4 机器人系统形式 197__eol__7.2 机器人协调变位焊接系统案例 199__eol__7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统 199__eol__7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 201__eol__7.3 机器人固定工位焊接案例 203__eol__7.3.1 薄板焊接 203__eol__7.3.2 机器人圆周焊 204__eol__7.3.3 自行车三角架焊接 206__eol__7.3.4 鱼鳞纹焊接 207__eol__7.4 编程案例 210__eol__7.4.1 插入标签指令（注释）的实例 210__eol__7.4.2 利用计数器执行作业 211__eol__7.4.3 清枪、剪丝、喷油程序 211__eol__实训项目7 焊缝平移 212__eol__第7章单元测试题 215__eol__第8章 机器人设备的日常检查与保养 217__eol__8.1 机器人的日常检查与保养 217__eol__8.1.1 机器人本体的日常检查与保养 217__eol__8.1.2 控制装置及示教器的日常检查与保养 218__eol__8.1.3 连接电缆的日常检查与保养 219__eol__8.2 焊机的日常检查与保养 220__eol__8.2.1 焊接电源的日常检查与保养 220__eol__8.2.2 焊枪的日常检查与保养 220__eol__8.2.3 送丝机构的日常检查与保养 221__eol__实训项目8 机器人焊接操作综合能力测试 221__eol__第8章单元测试题 227__eol__附录A 机器人指令 229__eol__A.1 移动指令 229__eol__A.2 输入/输出指令 230__eol__A.3 流程指令 231__eol__A.4 焊接指令 234__eol__A.5 运算操作指令 242__eol__A.6 逻辑运算指令 245__eol__A.7 运动辅助指令 247__eol__A.8 平移指令 247__eol__A.9 传感器指令 247__eol__A.10 外部轴指令 249__eol__附录A单元测试题