序言第4版前言第3版前言第2版前言第1版前言第1章绪论11 1概述11 2控制系统的基本概念31 2 1控制系统的工作原理41 2 2开环控制系统与闭环控制系统51 2 3闭环控制系统的基本组成61 2 4控制系统的基本类型71 2 5对控制系统的基本要求81 3控制工程基础的主要任务与知识体系91 3 1主要任务91 3 2知识体系9本章小结10习题10第2章控制系统的数学模型112 1控制系统的微分方程及线性化方程112 1 1机械系统的微分方程112 1 2电气系统的微分方程142 1 3液压系统的线性化微分方程162 1 4机电液系统的相似性182 2拉普拉斯变换及反变换192 2 1拉普拉斯变换及其运算法则192 2 2拉普拉斯反变换及其计算方法232 3传递函数及基本环节的传递函数302 3 1传递函数302 3 2基本环节的传递函数322 4框图及其简化352 4 1框图组成及连接方式352 4 2框图等效变换392 4 3梅逊公式42本章小结46习题46第3章控制系统的时域分析513 1控制系统的时间响应及性能指标513 1 1典型输入信号513 1 2时间响应概述543 1 3瞬态性能指标563 1 4稳态性能指标583 2一阶系统的时域分析583 2 1一阶系统的数学模型583 2 2一阶系统的时间响应593 2 3一阶系统的瞬态性能指标613 3二阶系统的时域分析623 3 1二阶系统的数学模型623 3 2二阶系统的单位阶跃响应633 3 3欠阻尼二阶系统的瞬态性能指标663 4高阶系统的时域分析723 5稳定性及其劳斯稳定判据733 5 1稳定性的概念733 5 2线性定常系统稳定的充要条件743 5 3劳斯稳定判据753 6稳态误差分析与计算823 6 1误差的定义823 6 2稳态误差的基本概念833 6 3稳态误差的计算853 7根轨迹法893 7 1根轨迹的基本概念893 7 2幅值条件和相角条件903 7 3根轨迹的绘制91本章小结95习题95第4章控制系统的频域分析984 1频率特性的基本概念984 2频率特性图形表示法1024 2 1Nyquist图1024 2 2Bode图1084 2 3最小相位系统1184 3几何稳定判据1204 3 1奈氏判据1204 3 2对数判据1224 4相对稳定性1234 4 1相角裕度和幅值裕度1234 4 2相对稳定性的计算与分析1254 5闭环频率特性1284 5 1由开环频率特性估计闭环频率特性1284 5 2闭环系统的频域性能指标1294 5 3系统辨识的概念130本章小结134习题135第5章控制系统的综合与校正1395 1概述1395 1 1校正的概念和实质1395 1 2控制系统的性能指标1405 1 3校正方法1425 1 4校正方式1425 2基本控制规律及PID参数整定1435 2 1基本控制规律及其作用1445 2 2PID参数整定方法1465 3串联校正1485 3 1相位超前校正装置1495 3 2相位滞后校正装置1505 3 3相位滞后超前校正装置1535 3 4串联校正装置的设计1555 4反馈校正1625 4 1反馈的作用1635 4 2反馈校正装置的设计1635 5复合校正1665 5 1按给定量顺馈补偿控制器的设计1665 5 2按扰动量前馈补偿控制器的设计170本章小结170习题171附录175附录AMATLAB/Simulink软件在控制工程中的应用实例175附录B阀控缸位置闭环控制系统实践项目工程教学案例185附录C转速反馈直流调速控制系统的分析与综合192习题参考答案201参考文献207