目 录__eol__第1章 单片机最小系统及其搭建 1__eol__单片机最小系统 1__eol__搭建AT89S52单片机最小系统所需的元件清单 1__eol__任务1.1 AT89S52单片机最小系统的搭建 2__eol__时钟电路的搭建 2__eol__复位电路的搭建 3__eol__下载电路的搭建 4__eol__电源电路的搭建 4__eol__任务1.2 用搭建的最小系统控制两轮机器人运动 5__eol__编写单片机最小系统控制两轮机器人运动的程序 6__eol__扩展阅读 8__eol__单片机的内部结构 8__eol__AT89S52单片机的引脚功能 9__eol__工程素质和技能归纳 11__eol__科学精神的培养 11__eol__第2章 单片机并行I/O端口应用——机器人信息显示 12__eol__任务2.1 控制8个LED闪烁 12__eol__电路设计和搭建 12__eol__控制8个LED闪烁的源程序 13__eol__任务2.2 流水灯控制 14__eol__流水灯的源程序 14__eol__任务2.3 数码管显示 15__eol__LED数码管简介 15__eol__电路设计和搭建 17__eol__共阴数码管显示的源程序 17__eol__任务2.4 字符型液晶显示（LED）模块和广告机器人的制作 18__eol__字符型LCD1602模块简介 19__eol__电路设计和搭建 20__eol__LCD1602模块的源程序 20__eol__扩展阅读 24__eol__LCD1602模块的引脚功能 24__eol__教学板的制作 25__eol__工程素质和技能归纳 25__eol__科学精神的培养 26__eol__第3章 定时器和中断系统——机器人速度测量与控制 27__eol__任务3.1 简易数字编码器的安装和电机转速的测量 27__eol__简易数字编码器介绍 27__eol__简易数字编码器的测速原理 28__eol__简易数字编码器的安装 28__eol__用简易数字编码器进行电机转速的测量 30__eol__任务3.2 用PID控制算法控制小车速度 34__eol__PID控制算法简介 34__eol__PID控制算法的编程实现 36__eol__基于PID控制算法的速度控制 36__eol__任务3.3 简易里程计的设计 43__eol__简易里程计设计原理 43__eol__简易里程计的程序设计 43__eol__扩展阅读 47__eol__T0和T1的工作方式寄存器TMOD 47__eol__T0和T1的控制寄存器TCON 48__eol__T0和T1的计数寄存器TH0、TL0和TH1、TL1 48__eol__T2的T2CON寄存器和T2MOD寄存器 48__eol__T2的T2CON寄存器 49__eol__T2的模式控制寄存器T2MOD 49__eol__捕获方式 50__eol__中断相关知识及中断寄存器介绍 50__eol__3个定时/计数器的初始化与中断函数 52__eol__工程素质和技能归纳 53__eol__科学精神的培养 53__eol__第4章 单片机计时与键盘接口技术——机器人计时 54__eol__任务4.1 用8位八段数码管制作简易秒表 54__eol__8位八段数码管和扩展学习板简介 54__eol__简易秒表的制作与程序设计 59__eol__任务4.2 裁判机器人的制作——测量选手的反应时间 62__eol__裁判机器人的制作要求 62__eol__测量选手反应时间的程序 63__eol__任务4.3 具有简单设置功能的计时机器人制作 65__eol__4×4矩阵键盘简介 65__eol__矩阵键盘电路和数码管电路 66__eol__矩阵键盘编码和扫描程序说明 67__eol__键盘接口程序的实现 69__eol__任务4.4 具有简单设置功能的时钟机器人制作 75__eol__时钟机器人的设计思路 75__eol__时钟机器人的程序实现 76__eol__工程素质和技能归纳 81__eol__科学精神的培养 81__eol__第5章 A/D、D/A转换接口与漫游机器人制作 82__eol__任务5.1 基于红外测距导航的漫游机器人的制作和编程 82__eol__SHARP红外传感器的测量原理 83__eol__A/D转换电路的设计与搭建 83__eol__机器人漫游程序 84__eol__程序说明 86__eol__拓展阅读 88__eol__任务5.2 红外测距云台导航机器人的制作 89__eol__角度舵机 89__eol__角度舵机的安装和电路连接 90__eol__云台导航机器人的完整程序 90__eol__程序说明 93__eol__任务5.3 D/A转换和机器人LED的亮度控制 94__eol__DAC0832的主要引脚功能 94__eol__LM324运算放大器 95__eol__电路的设计与搭接 95__eol__LED亮度控制程序 96__eol__工程素质和技能归纳 97__eol__科学精神的培养 97__eol__第6章 SPI与温湿度检测机器人的制作 98__eol__任务6.1 温湿度传感器与温湿度测量 98__eol__Sensirion温湿度传感器简介 98__eol__Sensirion温湿度传感器的通信接口 100__eol__读取和发送温湿度传感器数据的程序 101__eol__程序说明 105__eol__任务6.2 温湿度检测机器人的制作 106__eol__工程素质和技能归纳 106__eol__科学精神的培养 106__eol__第7章 综合比赛项目——“机器人高铁游中国”比赛 107__eol__任务7.1 采用RFID读卡器读取RFID卡号 108__eol__RFID读卡器介绍 108__eol__RFID读卡器的安装和电路连接 110__eol__RFID读卡器读取RFID标签信息程序 111__eol__任务7.2 利用语音芯片播报景点 116__eol__WT588D语音芯片介绍 116__eol__WT588D语音芯片功能概述 116__eol__WTW500-16语音模块的引脚说明 116__eol__语音芯片三线控制时序及驱动控制程序 118__eol__任务7.3 实现“机器人高铁游中国”比赛任务 119__eol__机器人相关传感器安装 119__eol__“机器人高铁游中国”程序设计 121__eol__工程素质和技能归纳 137__eol__科学精神的培养 137__eol__第8章 综合比赛项目——“机器人智能消防”比赛 138__eol__任务8.1 确定完成比赛所需的传感器和灭火装置 139__eol__任务8.2 确定超声波传感器连接端口和编写测距函数 141__eol__任务8.3 安装火焰传感器和灭火风扇，编写寻找火源和灭火程序 143__eol__任务8.4 “机器人智能消防”程序设计 144__eol__根据超声波测距信息编写导航程序 144__eol__完成灭火主程序的编写 153__eol__工程素质和技能归纳 153__eol__科学精神的培养 153__eol__附录 154__eol__教学机器人基础车体组装步骤 154__eol____eol__