目 录__eol__ __eol__第1章 无人驾驶技术及教学系统与__eol__ 实验平台 1__eol__1.1 无人驾驶技术 1__eol__1.1.1 感知层 1__eol__1.1.2 认知决策层 1__eol__1.1.3 车辆控制层 2__eol__1.2 无人驾驶教学系统说明 2__eol__1.2.1 无人驾驶教学系统的需求 2__eol__1.2.2 无人驾驶教学系统的构成 2__eol__1.2.3 课程资源 3__eol__1.3 无人驾驶实验平台介绍 4__eol__1.3.1 旋风4座智能车 5__eol__1.3.2 旋风小AI智能车 5__eol__1.4 无人驾驶实验平台安全使用__eol__ 说明 6__eol__1.4.1 安全警示 6__eol__1.4.2 对使用人员的要求 7__eol__1.4.3 使用前的检查 7__eol__1.4.4 使用中的要求 7__eol__1.4.5 使用后的要求 7__eol__1.4.6 车辆充电的要求 7__eol__第2章 无人车传感器基本实验 8__eol__2.1 实验软件环境概述 8__eol__2.1.1 ROS环境安装及相关配置 8__eol__2.1.2 工程开发示例简介 19__eol__2.2 单目相机的安装与标定 26__eol__2.2.1 实验背景与原理 26__eol__2.2.2 实验目的 27__eol__2.2.3 实验环境 27__eol__2.2.4 实验内容 28__eol__2.2.5 实验步骤 28__eol__2.3 单目相机的应用 32__eol__2.3.1 基本背景与原理 32__eol__2.3.2 实验目的 32__eol__2.3.3 实验环境 32__eol__2.3.4 实验内容 33__eol__2.3.5 实验步骤 33__eol__2.3.6 实验结果与分析 39__eol__2.4 双目相机的标定 42__eol__2.4.1 实验背景与原理 42__eol__2.4.2 实验目的 44__eol__2.4.3 实验环境 44__eol__2.4.4 实验内容 44__eol__2.4.5 实验步骤 45__eol__2.5 毫米波雷达的数据解析与测试 50__eol__2.5.1 实验背景与原理 50__eol__2.5.2 实验目的 52__eol__2.5.3 实验环境 52__eol__2.5.4 实验内容 52__eol__2.5.5 实验步骤 53__eol__2.5.6 实验结果与分析 58__eol__2.6 多维激光雷达的安装、标定与__eol__ 数据解析 63__eol__2.6.1 实验背景与原理 63__eol__2.6.2 实验目的 71__eol__2.6.3 实验环境 71__eol__2.6.4 实验内容 72__eol__2.6.5 实验步骤 72__eol__2.6.6 实验结果与分析 76__eol__2.7 多维激光雷达点云聚类 77__eol__2.7.1 实验背景与原理 77__eol__2.7.2 实验目的 79__eol__2.7.3 实验环境 79__eol__2.7.4 实验内容 79__eol__2.7.5 实验步骤 79__eol__2.7.6 实验结果与分析 82__eol__2.8 超声波雷达的数据解析 84__eol__2.8.1 实验背景与原理 84__eol__2.8.2 实验目的 86__eol__2.8.3 实验环境 86__eol__2.8.4 实验内容 86__eol__2.8.5 实验步骤 86__eol__2.8.6 实验结果与分析 87__eol__2.9 差分导航基准站的架设与__eol__ 配置 89__eol__2.9.1 实验背景与原理 89__eol__2.9.2 实验目的 90__eol__2.9.3 实验环境 91__eol__2.9.4 实验内容 91__eol__2.9.5 实验步骤 91__eol__2.9.6 实验结果与分析 96__eol__2.9.7 实验内容扩展 96__eol__2.10 差分定位系统解析 96__eol__2.10.1 实验背景与原理 96__eol__2.10.2 实验目的 100__eol__2.10.3 实验环境 100__eol__2.10.4 实验内容 100__eol__2.10.5 实验步骤 101__eol__2.10.6 实验结果与分析 109__eol__2.11 差分导航规划 111__eol__2.11.1 实验背景与原理 111__eol__2.11.2 实验目的 115__eol__2.11.3 实验环境 115__eol__2.11.4 实验内容 115__eol__2.11.5 实验步骤 116__eol__2.11.6 实验结果与分析 120__eol__2.12 IMU的安装与标定 123__eol__2.12.1 实验背景与原理 123__eol__2.12.2 实验目的 124__eol__2.12.3 实验环境 124__eol__2.12.4 实验内容 124__eol__2.12.5 实验步骤 125__eol__2.13 UWB的安装与测试 131__eol__2.13.1 实验背景与原理 131__eol__2.13.2 实验目的 136__eol__2.13.3 实验环境 136__eol__2.13.4 实验内容 136__eol__2.13.5 实验步骤 136__eol__2.13.6 实验内容扩展 138__eol__2.14 UWB的数据解析及定位 140__eol__2.14.1 实验背景与原理 140__eol__2.14.2 实验目的 141__eol__2.14.3 实验环境 141__eol__2.14.4 实验内容 141__eol__2.14.5 实验步骤 142__eol__2.14.6 实验结果与分析 147__eol__第3章 线控车辆控制应用实验 150__eol__3.1 线控车辆技术概述 150__eol__3.1.1 线控车辆的基本结构 150__eol__3.1.2 CAN总线通信基本知识 151__eol__3.1.3 CAN总线通信协议实例 153__eol__3.1.4 CAN模块的选择和使用__eol__ 方法 155__eol__3.1.5 CAN模块的安装方法 156__eol__3.1.6 UDP通信协议 156__eol__3.1.7 线控底盘实验平台介绍 156__eol__3.2 CAN总线调试实验 157__eol__3.2.1 实验背景与原理 157__eol__3.2.2 实验目的 160__eol__3.2.3 实验环境 161__eol__3.2.4 实验内容 161__eol__3.2.5 实验步骤 161__eol__3.2.6 实验结果与分析 167__eol__3.3 线控转向实验 170__eol__3.3.1 实验背景与原理 170__eol__3.3.2 实验目的 171__eol__3.3.3 实验环境 171__eol__3.3.4 实验内容 171__eol__3.3.5 实验步骤 171__eol__3.3.6 实验结果与分析 176__eol__3.4 线控挡位与速度实验 179__eol__3.4.1 实验背景与原理 179__eol__3.4.2 实验目的 179__eol__3.4.3 实验环境 179__eol__3.4.4 实验内容 180__eol__3.4.5 实验步骤 180__eol__3.4.6 实验结果与分析 185__eol__3.5 线控辅助信号实验 187__eol__3.5.1 实验背景与原理 187__eol__3.5.2 实验目的 190__eol__3.5.3 实验环境 190__eol__3.5.4 实验内容 190__eol__3.5.5 实验步骤 190__eol__3.5.6 实验结果与分析 196__eol__第4章 无人车综合应用实验 198__eol__4.1 基于GNSS导航的轨迹跟踪__eol__ 实验 198__eol__4.1.1 实验背景与原理 198__eol__4.1.2 实验目的 198__eol__4.1.3 实验环境 198__eol__4.1.4 实验内容 199__eol__4.1.5 实验步骤 199__eol__4.1.6 实验结果与分析 212__eol__4.2 毫米波与激光雷达的数据融合__eol__ 实验 214__eol__4.2.1 实验背景与原理 214__eol__4.2.2 实验目的 216__eol__4.2.3 实验环境 216__eol__4.2.4 实验内容 217__eol__4.2.5 实验步骤 217__eol__4.2.6 实验结果与分析 227__eol__4.3 视觉与激光雷达的联合标定__eol__ 实验 229_