第1章 焊接机器人概述 1__eol__第2章 认识焊接机器人 5__eol__2.1 焊接机器人基本组成 5__eol__2.1.1 焊接机器人组成 6__eol__2.1.2 焊接设备组成 12__eol__2.1.3 焊接机器人软件组成 18__eol__2.1.4 知识拓展—制造业的生产组织方式 20__eol__课后练习 21__eol__2.2 焊接机器人安全和防护教育 22__eol__2.2.1 焊接机器人相关的安全防护 23__eol__2.2.2 安全防护标识及其装置 27__eol__2.2.3 知识拓展—焊接机器人安全操作规程 29__eol__课后练习 30__eol__2.3 焊接机器人的基本焊接工艺和方法 30__eol__2.3.1 焊接机器人弧焊工艺和方法 32__eol__2.3.2 焊接机器人点焊工艺和方法 35__eol__2.3.3 知识拓展—焊接工艺和方法 36__eol__课后练习 38__eol__2.4 焊接机器人模拟焊接操作程序与实践 39__eol__2.4.1 掌握焊接机器人的操作 40__eol__2.4.2 焊缝轨迹编程 41__eol__2.4.3 焊接机器人焊接程序的连续运行（不起电弧） 43__eol__2.4.4 如何评估焊枪角度、焊接位置及焊接速度 44__eol__2.4.5 知识拓展—焊接机器人作业轨迹规划 45__eol__课后练习 47__eol__第3章 焊接机器人功能设置与测试 48__eol__3.1 焊接机器人送丝功能设置与测试 49__eol__3.1.1 送丝机构的组成 50__eol__3.1.2 送丝信号及其功能 54__eol__3.1.3 知识拓展—影响焊接质量的因素 57__eol__课后练习 60__eol__3.2 焊接机器人保护气功能设置与测试 60__eol__3.2.1 送保护气装置的组成 61__eol__3.2.2 送保护气信号及其功能 62__eol__3.2.3 知识拓展—不同的焊接保护气的焊接特性 65__eol__课后练习 67__eol__3.3 焊接机器人起（引）弧功能设置与测试 68__eol__3.3.1 引弧原理和构成 68__eol__3.3.2 引弧信号和功能 69__eol__课后练习 72__eol__3.4 焊接机器人电弧建立功能的设置与测试 72__eol__3.4.1 焊接机器人电弧建立原理和构成 73__eol__3.4.2 焊接机器人电弧建立信号和功能 74__eol__3.4.3 知识拓展—霍尔效应 76__eol__课后练习 77__eol__第4章 焊接工艺 78__eol__4.1 焊接工艺软件包配置 78__eol__4.1.1 焊接工艺软件包的功能 79__eol__4.1.2 焊接工艺软件包的系统配置 80__eol__4.1.3 知识拓展—常用的焊接工艺参数 81__eol__课后练习 84__eol__4.2 焊接引弧、收弧工艺 85__eol__4.2.1 焊接引弧工艺 86__eol__4.2.2 焊接收弧工艺 87__eol__4.2.3 知识拓展—冷金属过渡工艺 89__eol__课后练习 90__eol__4.3 焊接阶段的工艺参数 90__eol__4.3.1 焊接电流对焊接质量的影响 91__eol__4.3.2 焊接电压与电弧电压对焊接质量的影响 92__eol__4.3.3 焊接速度对焊接质量的影响 93__eol__4.3.4 知识拓展—二氧化碳气体保护焊的焊接缺陷 94__eol__课后练习 96__eol__4.4 焊接机器人通信信号配置 97__eol__4.4.1 焊接工艺软件包数字I/O信号通信配置 98__eol__4.4.2 焊接工艺软件包模拟量信号通信配置 100__eol__4.4.3 焊接工艺软件包总线通信配置 101__eol__4.4.4 知识拓展—焊接机器人工艺参数和控制 102__eol__课后练习 104__eol__第5章 焊接机器人的接线 105__eol__5.1 机器人的接线 105__eol__5.1.1 控制柜与本体、配电柜的连接 106__eol__5.1.2 控制柜通电操作 108__eol__课后练习 110__eol__5.2 焊接电源的接线 110__eol__课后练习 114__eol__5.3 手动移动机械臂的各个轴 114__eol__课后练习 118__eol__第6章 焊接机器人手动示教操作 119__eol__6.1 焊接机器人手持示教器的使用 119__eol__6.1.1 焊接机器人手持示教器 120__eol__6.1.2 手持示教器显示界面 126__eol__课后练习 132__eol__6.2 轴运动的示教操作 133__eol__6.2.1 不同坐标系下轴运动的区别 133__eol__6.2.2 知识拓展—原点坐标系标定 137__eol__课后练习 141__eol__第7章 焊接机器人程序编写 142__eol__7.1 焊接机器人工具中心点数据设置 143__eol__7.1.1 工具坐标系的标定步骤 143__eol__7.1.2 工具坐标系标定TCP并验证其精确度 148__eol__7.1.3 知识拓展—用户坐标系标定 149__eol__课后练习 154__eol__7.2 焊接机器人运动指令编写 154__eol__7.2.1 程序管理操作 155__eol__7.2.2 简单示教编程 162__eol__课后练习 170__eol__7.3 焊接机器人焊接工艺指令编写 170__eol__7.3.1 弧焊工艺参数设置 171__eol__7.3.2 弧焊焊接工艺程序 178__eol__课后练习 179__eol__7.4 焊接机器人程序测试 179__eol__7.4.1 轨迹确认的方法 180__eol__7.4.2 如何修改程序 182__eol__课后练习 185__eol__第8章 焊接机器人程序运行和应用 186__eol__8.1 焊接机器人变位机的结构和选择 186__eol__课后练习 190__eol__8.2 焊接机器人和变位机坐标系标定 190__eol__8.2.1 变位机坐标系标定 191__eol__8.2.2 知识拓展—变位系统菜单介绍 194__eol__课后练习 196__eol__8.3 焊接机器人手动模式和自动模式 196__eol__8.3.1 焊接机器人手动模式和自动模式的区别 197__eol__8.3.2 焊接机器人手动模式和自动模式的切换 198__eol__课后练习 199__eol__8.4 焊接机器人焊接准备状态检查 199__eol__课后练习 202__eol__第9章 焊接机器人维护保养 203__eol__9.1 焊接机器人本体和控制柜的维护保养 203__eol__9.1.1 焊接机器人本体维护保养的组成 204__eol__9.1.2 常用工具的名称和作用 208__eol__9.1.3 各主要部件维护保养的步骤 210__eol__课后练习 214__eol__9.2 焊接电源的维护保养 214__eol__9.2.1 焊接电源的日常检查 215__eol__9.2.2 焊接电缆的日常检查 216__eol__9.2.3 知识拓展—焊接电源的安装、使用与维护保养 217__eol__课后练习 218__eol__9.3 焊枪的维护保养 218__eol__9.3.1 TBi焊枪维护保养 219__eol__9.3.2 知识拓展—焊接机器人焊枪的维护保养 220__eol__课后练习 223__eol__9.4 送丝机构的维护保养 224__eol__9.4.1 送丝机构的安装 225__eol__9.4.2 送丝机构的安全防护和维护保养 227__eol__9.4.3 知识拓展—自动送丝机构 227__eol__课后练习 228__eol__附录A 故障代码 230__eol__附录B 焊接工艺参数附表 236__eol__附录C 焊接机器人编程指令 240__eol__附录D 焊接机器人安全操作规程 249__eol__参考文献 254__eol__