目录__eol__第1章　绪论 1__eol__1.1　导航的概念 1__eol__1.1.1　定义 1__eol__1.1.2　对象 2__eol__1.1.3　任务 3__eol__1.2　导航参量 3__eol__1.2.1　角度参量 4__eol__1.2.2　距离参量 6__eol__1.2.3　速度参量 7__eol__1.2.4　位置参量 7__eol__1.3　位置线与位置面 8__eol__1.3.1　等角位置线与位置面 8__eol__1.3.2　等距位置线与位置面 9__eol__1.3.3　等距差位置线与位置面 10__eol__1.3.4　等距和位置线与位置面 10__eol__1.3.5　位置线典型应用 11__eol__1.4　导航的发展与运用 14__eol__1.4.1　天文导航 14__eol__1.4.2　地磁导航 16__eol__1.4.3　无线电导航 17__eol__1.4.4　惯性导航 18__eol__1.4.5　其他导航 20__eol__1.5　本书的结构 23__eol__习题 24__eol__第2章　导航的数学基础 25__eol__2.1　坐标及其变换 25__eol__2.1.1　惯性坐标系 25__eol__2.1.2　地球坐标系 26__eol__2.1.3　运行体及平台坐标系 28__eol__2.1.4　直角坐标系 30__eol__2.1.5　极坐标系 32__eol__2.2　运动状态描述 32__eol__2.2.1　微分多项式模型 32__eol__2.2.2　匀速运动模型 33__eol__2.2.3　匀加速运动模型 34__eol__2.2.4　其他运动模型 35__eol__2.3　导航误差分析基础 36__eol__2.3.1　数字特征描述 36__eol__2.3.2　统计特征描述 37__eol__2.4　位置参量估计方法 39__eol__2.4.1　非线性方程的线性化 39__eol__2.4.2　最小二乘法 42__eol__2.4.3　卡尔曼滤波 47__eol__小结 49习题 50__eol__第3章　导航的物理基础 51__eol__3.1　导航信号 51__eol__3.1.1　描述方法 51__eol__3.1.2　伪随机序列 53__eol__3.2　多普勒效应 54__eol__3.2.1　收发一方运动的多普勒效应 54__eol__3.2.2　收发双方同时运动的多普勒效应 56__eol__3.2.3　多普勒效应在导航中的应用 56__eol__3.3　无线电信号 57__eol__3.3.1　信号特性 58__eol__3.3.2　天线方向图 59__eol__3.3.3　传播方式 64__eol__3.3.4　信道特性分析 67__eol__3.3.5　电波传播影响 68__eol__3.3.6　场地环境影响 69__eol__3.4　光探测基础 74__eol__3.4.1　光电探测系统 75__eol__3.4.2　光接收机原理 76__eol__3.5　陀螺仪与加速度计 80__eol__3.5.1　力学基础 81__eol__3.5.2　陀螺仪原理 83__eol__3.5.3　加速度计原理 85__eol__3.6　重力场基础 86__eol__3.7　地磁场基础 87__eol__3.8　相对论影响 89__eol__小结 91习题 92__eol__第4章　导航测角原理 93__eol__4.1　概述 93__eol__4.2　振幅式导航测角 94__eol__4.2.1　振幅式无线电导航测角 94__eol__4.2.2　振幅式无线电导航测角误差分析 98__eol__4.2.3　振幅式光学导航测角 102__eol__4.3　相位式导航测角 103__eol__4.3.1　相位式无线电导航测角 103__eol__4.3.2　相位式无线电导航测角误差分析 108__eol__4.4　时间式导航测角 110__eol__4.4.1　时间式无线电导航测角 110__eol__4.4.2　时间式无线电导航测角误差分析 114__eol__4.5　频率式导航测角 115__eol__4.5.1　频率式无线电导航测角 115__eol__4.5.2　偏流角测量的准确度分析 116__eol__4.6　惯性力学测角 117__eol__4.6.1　水平面内的陀螺寻北原理 117__eol__4.6.2　非水平面内的陀螺寻北原理 119__eol__4.6.3　陀螺寻北的误差分析 122__eol__4.7　地磁感应测角 123__eol__4.7.1　罗航向和罗差 123__eol__4.7.2　地磁感应测角原理 124__eol__小结 126__eol__习题 126__eol__第5章　导航测距原理 128__eol__5.1　概述 128__eol__5.1.1　基本概念 128__eol__5.1.2　测距分类 129__eol__5.2　无线电导航测距 132__eol__5.2.1　脉冲式测距 132__eol__5.2.2　码相关测距 136__eol__5.2.3　频率式测距 138__eol__5.3　无线电导航测距差 146__eol__5.3.1　脉冲式测距差 146__eol__5.3.2　相位式测距差 147__eol__5.3.3　脉冲/相位式测距差 148__eol__5.3.4　多普勒积分测距差 148__eol__5.4　光学导航测距 149__eol__5.4.1　主动式测距 150__eol__5.4.2　被动式测距 150__eol__5.5　气压测高 151__eol__5.5.1　气压高度 152__eol__5.5.2　气压高度表模型 153__eol__5.5.3　气压高度表误差补偿 154__eol__小结 154__eol__习题 155__eol__第6章　导航测速原理 156__eol__6.1　主动式导航测速 156__eol__6.1.1　单波束多普勒测速 157__eol__6.1.2　双波束多普勒测速 158__eol__6.1.3　多波束多普勒测速 160__eol__6.1.4　多普勒测速的准确度分析 162__eol__6.1.5　声相关测速 164__eol__6.2　被动式导航测速 165__eol__6.2.1　惯性导航测速 165__eol__6.2.2　卫星导航测速 167__eol__6.2.3　电磁测速 168__eol__6.2.4　航空动压测速 169__eol__6.2.5　视频(觉)测速 172__eol__小结 175__eol__习题 175__eol__第7章　导航定位原理 176__eol__7.1　概述 176__eol__7.1.1　非线性方程解算 176__eol__7.1.2　导航定位误差分析 180__eol__7.2　几何导航定位 186__eol__7.2.1　测距导航定位 186__eol__7.2.2　测角导航定位 191__eol__7.2.3　测距差导航定位 196__eol__7.2.4　复合导航定位 198__eol__7.3　推算导航定位 201__eol__7.3.1　惯性推算导航定位 202__eol__7.3.2　多普勒雷达推算导航定位 203__eol__　7.4　匹配导航定位 204__eol__7.4.1　匹配导航定位基础 205__eol__7.4.2　一维线匹配导航定位 211__eol__7.4.3　二维面匹配导航定位 218__eol__小结 219__eol__习题 220__eol__第8章　组合导航原理 221__eol__8.1　概述 221__eol__8.1.1　传感器数据融合 221__eol__8.1.2　组合导航的概念 222__eol__8.2　组合导航理论 223__eol__8.2.1　组合导航方式 223__eol__8.2.2　信息分配准则 223__eol__8.2.3　组合导航精度 224__eol__8.2.4　组合系统可靠性 225__eol__8.3　组合导航实现 226__eol__8.3.1　典型配置结构 226__eol__8.3.2　工作性能分析 230__eol__小结 231__eol__习题 232__eol__第9章　导航控制应用 233__eol__9.1　概述 233__eol__9.2　飞行控制原理 235__eol__9.2.1　飞行状态感知 235__eol__9.2.2　飞行操纵方式 236__eol__9.2.3　飞行控制方法 237__eol__9.2.4　飞机姿态控制 239__eol__9.2.5　飞行轨迹控制 241__eol__9.3　典型导航控制 245__eol__9.3.1　航线飞行控制 246__eol__9.3.2　着陆飞行控制 250__eol__小结 259__eol__习题 260__eol__附录 261__eol__附录A　导航术语的中英对照表 261__eol__附录B　随机过程与噪声 276__eol__附B.1　随机过程的统计描述 276__eol__附B.2　平稳随机过程 277__eol__附B.3　高斯随机过程 279__eol__附B.4　噪声 280__eol__参考文献 282__eol__