第1 部分具身智能机器人背景知识__eol__第1 章自主经济的崛起：具身智能机器人的影响与发展 2__eol__1.1 产业发展概况 3__eol__1.1.1 国际产业发展现状 3__eol__1.1.2 国内产业发展现状 6__eol__1.2 问题与挑战 6__eol__1.2.1 应用场景的不确定性 7__eol__1.2.2 产业链成本高企 7__eol__1.2.3 系统集成难度较大 7__eol__1.2.4 数据瓶颈 8__eol__1.2.5 伦理规范 8__eol__1.3 小结 9__eol__第2 章具身智能机器人的历史与未来 10__eol__2.1 何谓具身智能 10__eol__2.2 具身智能发展历史 11__eol__2.3 具身智能的传统技术方向 12__eol__2.3.1 基于行为的人工智能 12__eol__2.3.2 受神经生物学启发的人工智能 13__eol__2.3.3 认知发展机器人学 13__eol__2.3.4 进化机器人学 14__eol__2.3.5 物理体现与互动 15__eol__2.4 基于大模型的具身智能技术 16__eol__2.4.1 赋能具身智能机器人的基础大模型分类 17__eol__2.4.2 具身智能机器人设计自动化 17__eol__2.5 小结 19__eol__第2 部分具身智能机器人基础模块__eol__第3 章机器人计算系统 21__eol__3.1 概述 21__eol__3.2 自主机器人计算系统 22__eol__3.3 自动驾驶 25__eol__3.3.1 自动驾驶简史 25__eol__3.3.2 自动驾驶计算系统 26__eol__3.4 具身智能机器人 32__eol__3.4.1 从自动驾驶到具身智能 33__eol__3.4.2 具身智能计算系统 34__eol__3.5 小结 36__eol__第4 章自主机器人的感知系统 38__eol__4.1 概述 38__eol__4.2 物体检测 38__eol__4.3 语义分割 41__eol__4.4 立体视觉与光流 43__eol__4.4.1 立体视觉与深度估计 44__eol__4.4.2 光流 45__eol__4.5 鸟瞰视角感知 49__eol__4.5.1 基于激光雷达的BEV 感知 49__eol__4.5.2 基于相机的BEV 感知 51__eol__4.5.3 基于融合的BEV 感知 55__eol__4.6 小结 57__eol__第5 章自主机器人的定位系统 58__eol__5.1 概述 58__eol__5.2 自主机器人的定位任务 59__eol__5.3 自主机器人的定位原理 61__eol__5.3.1 自主机器人定位系统分类 61__eol__5.3.2 自主机器人定位算法原理 63__eol__5.4 自主机器人定位的计算系统 69__eol__5.4.1 多传感器数据对齐 69__eol__5.4.2 自主机器人定位的计算平台 71__eol__5.5 小结 72__eol__第6 章自主机器人的规划与控制系统 73__eol__6.1 概述 73__eol__6.2 路径规划和轨迹规划 74__eol__6.2.1 路径规划 74__eol__6.2.2 轨迹规划 76__eol__6.2.3 变分方法 77__eol__6.2.4 图搜索方法 79__eol__6.2.5 增量搜索策略 80__eol__6.3 基于强化学习的规划与控制 83__eol__6.3.1 强化学习基本原理 83__eol__6.3.2 基于强化学习的规划与控制方法 85__eol__6.4 小结 88__eol__第3 部分具身智能机器人大模型__eol__第7 章具身智能机器人大模型 91__eol__7.1 概述 91__eol__7.2 ChatGPT for Robotics: 故事的开始 92__eol__7.2.1 背景与工作动机 92__eol__7.2.2 ChatGPT 解决机器人控制问题的突出能力 92__eol__7.2.3 ChatGPT for Robotics 的设计原则和工作流程 94__eol__7.2.4 贡献与局限性 95__eol__7.3 Robotic Transformers：多模态大模型的应用 96__eol__7.4 未来工作发展方向 98__eol__7.4.1 小模型的成功 99__eol__7.4.2 更多的模态 101__eol__7.5 小结 102__eol__第8 章大模型用于机器人计算，颠覆还是进步 103__eol__8.1 概述 103__eol__8.2 从算法开发者角度看具身智能大模型 103__eol__8.2.1 具身智能机器人在医疗领域的应用 103__eol__8.2.2 具身智能机器人在工业生产中的应用 106__eol__8.2.3 具身智能机器人在家庭环境中的应用 107__eol__8.3 给机器人接上大脑？从机器人系统开发看具身智能大模型 109__eol__8.4 具身智能大模型的现状：成功率、实时性、安全性及其他 110__eol__8.5 小结 112__eol__第9 章构建具身智能基础模型 114__eol__9.1 背景知识 114__eol__9.1.1 元学习 114__eol__9.1.2 上下文学习 115__eol__9.1.3 模型预训练 115__eol__9.1.4 模型微调 116__eol__9.2 具身智能基础模型 117__eol__9.3 关键选择及利弊权衡 118__eol__9.4 克服计算和内存瓶颈 119__eol__9.